Al lado de la  iglesia de Santibáñez de Resoba, donde podemos aparcar, partimos de la señalizada Fuente del Carro, zona recreativa. El pavimento nos sube atravesando el pueblo hasta el final, donde empieza la pista y uno de los muchos cruces que nos vamos a encontrar. Seguimos por el de la izquierda y 200 m. más arriba otro sale a la izquierda a la valleja de Peña Lugar, que no tomamos, (Otra posibilidad de ascender a Peña Escrita es subida fácil a Peña Lugar por pradera, y luego continuar el cordal para encarar la ascensión por su cara Oeste). 
        En otros 200 m. habrá más cruces que apetece seguir por interesantes, a la derecha. Sin  embargo seguimos siempre a la izquierda, subiendo sin respiro durante 1600 m. al collado del Alto de la Cañada, con refugio y aprisco de ganado.
        Seguimos durante 340 m. al Oeste por la pista que lleva a Santa Lucía a través del collado y los puertos de Oñañejo (1678 m). Es cuando tenemos un puente a la derecha, en la Fuente de la Cañada, y a la izquierda empieza una vaguada con un sendero horadado por la lluvia que nos lleva a los prados en la falda de Peña Escrita donde decidimos ir a la derecha, por la zona más herbosa, hacia la collada que estamos viendo y siguiendo la valleja que dejamos antes del Alto del Lugar. Una vez en la collada, de fácil y cómoda subida, nos encontramos vistas privilegiadas (De frente Santa Lucía, y detrás a su derecha la impresionante negrura del Curavacas. Detrás de nosotros Peña Carazo, la Sierra de Peña Labra y Valdecebollas.).
        De esta primera collada  giramos al sur e izquierda para coger cuerda. Si queremos evitar la pequeña trepada, cuando llegamos a la roca, a la izquierda de ella sale una senda que nos lleva cómodamente a Peña Escrita (1763 m).
        Volvemos por la cuerda, de cara al Espigüete, un poco hacia la izquierda, hasta llegar al segundo collado de Peña Escrita, un poco más arriba del anterior.
        Desde aquí en dirección NW, por buen piso, llegaremos a Santa Lucía (1854 m) en 1 km., donde un regimiento de hitos nos dan la bienvenida a las casetas de vigilancia de incendios y al vértice geodésico. Tras disfrutar de las fantásticas vistas que aquí se nos ofrecen, con el cordal de Fuentes Carrionas del Curavacas al Espigüete y los cinco pantanos de Palencia.

     Ahora bajamos la cresta al NW, dirección El Corcal. Bordeamos por la izquierda el alto de La Loma Redonda, entre sendas y escobas, llegando a una majada con chozo y corral. Seguimos llano unos 300 m para dejar la loma y bajar a la derecha por una pista en desuso que nos lleva en unos 1200 m. a cruzar el regato y continuar a la izquierda por otra loma (Sobraos) que nos conduce al puente sobre el Carrión, para entrar por Vidrieros Este (1330 m) después de 5 km de la cumbre de Santa Lucía.

Información adicional:
- Guardo - Santibáñez de Resoba: 46 km. en 50'
- Guardo - Vidrieros: 40 km. en 45 minutos.

Ver rutas:
* Peña Escrita - Santa Lucía - Senda del Gigante
* Senda del Gigante del Valle Estrecho
* Santa Lucía por Peña Escrita
* Santa Lucía por el Alto de la Varga
* Santa Lucía y el Valle Estrecho
* Santa Lucía por Santibáñez de Resoba y collado Oñañejo
* Peña Escrita - Santa Lucía - Senda del Gigante del Valle Estrecho
* Peña Escrita por Barranco Pisapraos
* Santa Lucía por La Lastra
* Santa Lucía por las Tenadas de Resoba  
* Cueva Deshondonada- Cueva Teresa-Cueva del Agua